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弧焊机器人的基本组成
弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术范围及类似的工艺方法中。常用的有钢的熔化极火星气体保护焊(CO2气体保护焊、MAG焊)，铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIG)，钨极惰性气体保护焊(TIG)以及埋弧焊。弧焊机器人的基本构成包括机械手、控制系统，焊接装置和焊件夹持装置。夹持装置上有两组可以轮番进入机器人工作范围的旋转台。机械手又称操作机，是弧焊机器人的操作部分，由它直接带动焊枪实现各种运动和操作。其机构形式主要有机床式、全关节式和平面关节等形式。
控制系统主要实现示教再现、位置及精度控制。位置控制主要是通过直线插补和圆弧插补实现连续轨迹控制，而且在运动轨迹的每一点都必须实现预定的姿态。另外，控制系统还必须能与焊接电源通信，设定焊接参数，对起弧、熄弧、通气、断气及焊丝用尽等状态进行检测，对焊缝进行跟踪，并不断填充金属形成焊缝。精度一般可控制在±(0.2～0.5)mm。复杂的机器人系统还有引弧失败可以重复引弧、断弧再引弧、解除粘丝、搭接缝搜索、多层焊接、摆动焊接以及焊缝的电弧跟踪活视觉跟踪功能。
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