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点焊机器人的基本组成
点焊机器人分为三部分，即机器人本体、控制系统及点焊焊接系统。
点焊机器人本体主要由机体、臂、手(手指)组成。通用点焊机器人具有六个自由度，即机体腰的回转、肩(臂和机体连接处)的仰俯、肘(各段臂连接处)的屈伸和腕(臂与手连接处)三个方向的转动。前三个自由度使手(手指)抓持的工具如焊钳达到一定位置，后三个自由度再由手腕运动使焊接工具以一定角度(姿势)对准焊件。
点焊机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教再现、焊点位置及精度控制。位置控制有两种方式：一种为PTP控制，又称为点位控制或点到点控制，只注意原始点和目标点的位置，经由何种途径到达目标点并无要求;另一种为CP控制，即连续路径控制或轮廓控制。这时不仅要求目标点的位置，而且所经由的轨迹也要符合要求。
焊接控制部分除了控制电极电压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流的控制。焊接系统主要由焊接控制器、焊钳及水、电、气等辅助部分组成。
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